《侍战队真剑者/侍卫战队真剑侠》分集剧情介绍（第1-49全集）大结局
白石茉子/ 真剑粉红（高梨临饰）
操纵天纹章之力的武士，个性温柔拥有古典美的幼稚园老师。一直梦想成为一名普通新娘，个性娴淑却尤在做饭时显得小小粗暴，表面有些不近人情，一脸严肃，内心却是十分温柔，每当他人遇上烦恼便忍不住给予拥抱安抚，也因此使流之介产生误会。为人处事相当成熟，往往能够洞察人心，内心十分善良、柔软，同时大度、聪慧，在队里如姐姐般存在。
谷千明/ 真剑绿（铃木胜吾饰）
操纵木纹章之力的武士，本是一名学生，如普通同龄者一样喜欢打电子游戏。个性开朗而随意，因本性使然，加之认为时代转变，遂不承认与丈留之间有君臣关系，直呼其名。但终因亲眼目睹丈留非凡作战实力而认其主公，同时决心超越丈留。作为侍者，从一开始态度随便散漫，逐渐向着成熟迈进。
花织琴叶/ 真剑黄（森田凉花饰）
操纵土纹章之力的武士，天真无邪的少女，代替体弱多病的姐姐成为真剑黄。由于成为侍之前一直住在乡下，个性格外单纯善良，喜吹笛，是五人中年纪最小的。除剑术外对所有事情都不擅长，潜意识心存是姐姐的代替品的阴影里，因时常受大家照顾保护而心存愧疚，但也因此使内心练就得比任何人都要坚强，一直默默努力，希望成为丈留那样优秀的侍者。与流之介一样，一直对丈留无条件支持与崇敬，是关键时刻给予同伴莫大支持的真诚存在。
梅盛源太/真剑金（相马圭佑饰）
操纵电子纹章之力的武士，作为第六个侍以寿司小贩身份于第17幕登场。是志叶丈留幼年时的玩伴，为人搞笑，动作夸张，虽未受过正规武士教育，但因幼时受丈留影响一直坚持剑术练习，遂剑术造诣相当了得，同时亦是电子方面天才，能够自创变身手机及折神。
支援者
日下部 彦马（伊吹吾郎）
志叶家忠心家臣，丈留的培养者。为真剑者后勤主管担当，日常工作繁琐，每年只休息一日探望家人，一直为对付外道众做着充分准备，当外道众越来越强，丈留一人难以应付时，召集过去志叶家的家臣后代，组成侍战队。
黑子
为志叶家众家仆的统称。全身黑衣，戴黑头巾，并以黑纱蒙面，通常负责杂役工作，如9悦网剧情jyuew.com打扫、烧饭、抬轿等，亦在战斗时替真剑者举旗、布幕、更换道袍，顺便疏导人群到安全的地方（←_←警察的职责吧！还是奥特曼里的队员）等。黑子之所以只能辅助侍战队，不能直接参予战斗，是因为他们没有纹章之力，而纹章之力即是打倒外道众所必需之力。
志叶薰（夏居瑠奈）
真正的志叶家18代当家，在48幕封印血祭恸哭失败后，纳丈留为养子，并禅位给丈留，让其成为19代当家。
反派角色
组织设定：外道众。
大头目：血祭恸哭（大头目）